期間の定めのない労働契約(正社員)で働いている方が、事情があって会社を辞めることになったとします。
会社に辞めたいと言っても、会社がなかなか辞めさせてくれない。

会社に了承してもらわないと、ずっと辞められないのでしょうか。
そんなことはありません。

労働者には、会社を退職する自由があります。
上記例のように期限の定めのない労働契約の場合、会社に対し、原則2週間前に退職を予告する必要があります。民法627条で決まっています。

会社によっては、就業規則などで、2週間より長い期間を求める例もあると思いますが、それを有効とするかは考え方が分かれます。
いずれにせよ、ずっと辞められないことはありません。